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济南恒志机器有限公司

主要经营各种数控设备系统,人机界面(触摸屏),伺服驱动器、伺服电机、步进.驱动器...

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履带式智能移动机器人研究平台
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产品: 浏览次数:27履带式智能移动机器人研究平台 
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最后更新: 2015-01-30
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详细信息
 履带式智能移动机器人研究平台

1.      产品说明
SC-B32
型机器人是一款的基于双目视觉系统智能移动机器人系统,是具有较高教学及科研实验应用价值的实验设备,主要应用于视觉研究、控制策略及控制算法研究的实验平台。学校可以根据不同年级、不同层次的学生以及不同实验目的开设不同实验内容。该产品机器人采用模块化的设计理念,更强调应用。采用高负载能力和高运动精度的直流伺服控制,控制计算机可选用笔记本电脑、高性能工业PC以及PCI式运动控制器,另配红外、视觉、罗盘、超声波等传感器。


SC-B32
型机器人适用于控制理论实验室、高校工程训练中心、机器人创新实验室与机器人研究机构,配套有适合《自动控制理论》、《模式识别与图象处理》、《机器人技术基础》、《机电控制基础与实验》等课程教案及实验指导书,以及用于自行开发的机器人数据手册。
SC-B32
该机器人综合了运动控制、图象处理、机器人等综合学科,是一款开放性、创新性实验研究平台,学生通过应用与开发可以掌握机电一体化技术、控制理论应用技术、控制策略技术及系统集成技术。培养学生深入开发和学习兴趣有非常好的效果。


同时我公司可以提供多种教学和实验资料,包括实用性的、有针对性的PPT讲稿,使本系统更加面向应用,更强调高校教育和研究的特点。

2.
配置明细
明细:

序号

部件名称

数量

主要元器件组成部分

部件数量

01

履带式移动本体

1套

1履带移动车体

1台

2直流伺服电机

2台

3电机驱动器

2台

4直角减速机

2台

5电池组

1套

02

运动控制单元

1套

1PCI运动控制卡

1套

2端子板

1套

03

计算机控制单元

1套

1主板

1块

2内存条

1条

3电子硬盘

1块

4开关电源

1块

04

无线通讯单元

1套

1无线网卡

2块

2无线路由器

1台

05

传感器单元

1套

1超声波传感器

4块

06

双目视觉单元

1套

1双目视觉系统

1套

21394数据采集卡

1块

07

三维数字罗盘

1套

数字罗盘

1块

08

激光测距仪

1套

PBS 03JN 2D

1套

含电源逆变器RS232接口

1台

09

一维云台

1台

舵机控制

1套

08

附件部分

1套

1电池充电器

1台

2多串口卡

1套

3无线路由器

1台

09

软件部分

1套

1运动控制函数库
2
图象处理函数库
3
超声波应用函数库


3.设备技术参数

性能类别

参数类别

技术参数

基本性能

传动型式

履带式

外型尺寸

L:900mm  D: 600mm  H:420mm不含视觉高

底盘高度

55mm

材料结构

铝合金结构

有效载荷

30Kg

重量

100Kg

驱动性能

驱动方式

差动方式

电机

24V150W直流伺服电机

减速比

1:32

运动性能

**速度

700mm/s

转弯半径

0

转身

1100mm

定位精度

3mm

越野性能

**拉力

50kg

**爬坡斜度

30度

**爬坡高度

100mm

**越野宽度

350mm

适用地形

野外 沙地 草度 建筑施工 环境

电源性能

电池形式

铅酸电池

电池容量

24V 38AH

工作时间

4H

充电时间

10H

计算机性能

基本性能

CPU:P4 2G 内存:512m电子硬盘:4G

接口部分

2个PCI;

无线通讯性能

传输速率

54M

传感器性能

电子罗盘

三维罗盘响应速度1--10Hz
**分辨率±0.2°

超声波传感器

**测量距离:500cm**小测量距离:4cm
分辨率:1cm

视觉性能

视觉类别

双目立体视觉

视觉像素

30万 彩色

帧率

48帧

软件开发环境

开发平台

Windows 2000系统

开发工具

VC++

函数库

运动控制器

 

立体视觉

 

传感器

 

4、控制系统结构图

5.开放式移动机器人控制平台

 

Ø         通用智能运动控制开发平台,采用C++面向对象的设计方法;

Ø         TCP/IP协议远程网络编程、仿真、控制功能;

Ø         配备集成语言编程系统和图形示教软件,便于机器人的编程操作和应用培训;

Ø         配套内容详尽的使用手册和实验指导书,通过实例演示,引导用户学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统,提供程序源代码,便于移动机器人的二次开发。

Ø         控制器参数技术参数

开放式运动控制

电机控制信号

Ø        可控轴数(选配):2,4

Ø        每轴输出差分脉冲,**高频率:1MHZ

Ø        每轴输出电压(SV系列),范围:-10V-+10V,精度:16位

Ø        每轴编码器反馈通道,四倍频可达8MHZ

Ø        每轴Home、Index及探针硬件捕获功能

Ø        每轴正负限位及伺服报警输入

运动控制功能

Ø        点位控制:每轴梯形曲线,S形曲线,JOG模式运动规划

Ø        同步控制:每轴电子齿轮运动规划

Ø        每轴手脉跟随功能

Ø        支持直线插补、圆弧插补

Ø        插补方式:立即插补、缓冲区插补

Ø        支持闭环(SV系列)与开环控制

Ø        数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈

I/O功能

Ø        16路通用数字输入/16路通用数字数出

Ø        8路模拟量输入,精度12位,范围:-10-+10V

工作环境

Ø        温度: 0~55℃

Ø        湿度: 5%~90%无凝结

电源要求

Ø        +24V或+12V,Icc=2A MAX

控制器尺寸

Ø        220mm×132mm


6..教学范围与研究方向

履带式机器人导航、避障和路径规划研究;

方向控制算法;
机器人多传感器信息融合与处理;
视觉信息的分析与处理;
目标提取的图像处理算法研究;
大范围特定目标的跟踪研究;
基于背景的多目标的跟踪研究;
机器人远程网络控制;

运动控制系统基础实验

运动控制系统PID控制实验

执行电机及驱动装置认知调试实验

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