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1. 产品说明
SC-B32型机器人是一款的基于双目视觉系统智能移动机器人系统，是具有较高教学及科研实验应用价值的实验设备，主要应用于视觉研究、控制策略及控制算法研究的实验平台。学校可以根据不同年级、不同层次的学生以及不同实验目的开设不同实验内容。该产品机器人采用模块化的设计理念，更强调应用。采用高负载能力和高运动精度的直流伺服控制，控制计算机可选用笔记本电脑、高性能工业PC以及PCI式运动控制器，另配红外、视觉、罗盘、超声波等传感器。
SC-B32型机器人适用于控制理论实验室、高校工程训练中心、机器人创新实验室与机器人研究机构，配套有适合《自动控制理论》、《模式识别与图象处理》、《机器人技术基础》、《机电控制基础与实验》等课程教案及实验指导书，以及用于自行开发的机器人数据手册。
SC-B32该机器人综合了运动控制、图象处理、机器人等综合学科，是一款开放性、创新性实验研究平台，学生通过应用与开发可以掌握机电一体化技术、控制理论应用技术、控制策略技术及系统集成技术。培养学生深入开发和学习兴趣有非常好的效果。
同时我公司可以提供多种教学和实验资料，包括实用性的、有针对性的PPT讲稿，使本系统更加面向应用，更强调高校教育和研究的特点。
2.配置明细
明细:
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序号 |
部件名称 |
数量 |
主要元器件组成部分 |
部件数量 |
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01 |
履带式移动本体 |
1套 |
1履带移动车体 |
1台 |
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2直流伺服电机 |
2台 |
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3电机驱动器 |
2台 |
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4直角减速机 |
2台 |
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5电池组 |
1套 |
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02 |
运动控制单元 |
1套 |
1PCI运动控制卡 |
1套 |
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2端子板 |
1套 |
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03 |
计算机控制单元 |
1套 |
1主板 |
1块 |
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2内存条 |
1条 |
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3电子硬盘 |
1块 |
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4开关电源 |
1块 |
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04 |
无线通讯单元 |
1套 |
1无线网卡 |
2块 |
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2无线路由器 |
1台 |
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05 |
传感器单元 |
1套 |
1超声波传感器 |
4块 |
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06 |
双目视觉单元 |
1套 |
1双目视觉系统 |
1套 |
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21394数据采集卡 |
1块 |
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07 |
三维数字罗盘 |
1套 |
数字罗盘 |
1块 |
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08 |
激光测距仪 |
1套 |
PBS 03JN 2D |
1套 |
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含电源逆变器RS232接口 |
1台 |
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09 |
一维云台 |
1台 |
舵机控制 |
1套 |
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08 |
附件部分 |
1套 |
1电池充电器 |
1台 |
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2多串口卡 |
1套 |
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3无线路由器 |
1台 |
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09 |
软件部分 |
1套 |
1运动控制函数库 |
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3.设备技术参数
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性能类别 |
参数类别 |
技术参数 |
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基本性能 |
传动型式 |
履带式 |
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外型尺寸 |
L：900mm D: 600mm H:420mm不含视觉高 |
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底盘高度 |
55mm |
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材料结构 |
铝合金结构 |
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有效载荷 |
30Kg |
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重量 |
100Kg |
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驱动性能 |
驱动方式 |
差动方式 |
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电机 |
24V150W直流伺服电机 |
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减速比 |
1：32 |
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运动性能 |
**速度 |
700mm/s |
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转弯半径 |
0 |
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转身 |
1100mm |
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定位精度 |
3mm |
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越野性能 |
**拉力 |
50kg |
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**爬坡斜度 |
30度 |
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**爬坡高度 |
100mm |
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**越野宽度 |
350mm |
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适用地形 |
野外 沙地 草度 建筑施工 环境 |
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电源性能 |
电池形式 |
铅酸电池 |
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电池容量 |
24V 38AH |
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工作时间 |
4H |
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充电时间 |
10H |
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计算机性能 |
基本性能 |
CPU：P4 2G 内存：512m电子硬盘：4G |
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接口部分 |
2个PCI； |
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无线通讯性能 |
传输速率 |
54M |
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传感器性能 |
电子罗盘 |
三维罗盘响应速度1--10Hz |
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超声波传感器 |
**测量距离：500cm**小测量距离：4cm |
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视觉性能 |
视觉类别 |
双目立体视觉 |
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视觉像素 |
30万 彩色 |
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帧率 |
48帧 |
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软件开发环境 |
开发平台 |
Windows 2000系统 |
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开发工具 |
VC++ |
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函数库 |
运动控制器 |
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立体视觉 |
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传感器 |
4、控制系统结构图
5.开放式移动机器人控制平台
Ø 通用智能运动控制开发平台，采用C++面向对象的设计方法；
Ø TCP/IP协议远程网络编程、仿真、控制功能；
Ø 配备集成语言编程系统和图形示教软件，便于机器人的编程操作和应用培训；
Ø 配套内容详尽的使用手册和实验指导书，通过实例演示，引导用户学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统，提供程序源代码，便于移动机器人的二次开发。
Ø 控制器参数：技术参数
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开放式运动控制器 |
电机控制信号 Ø 可控轴数(选配):2,4 Ø 每轴输出差分脉冲，**高频率：1MHZ Ø 每轴输出电压（SV系列),范围：-10V-+10V,精度：16位 Ø 每轴编码器反馈通道,四倍频可达8MHZ Ø 每轴Home、Index及探针硬件捕获功能 Ø 每轴正负限位及伺服报警输入 运动控制功能 Ø 点位控制:每轴梯形曲线,S形曲线,JOG模式运动规划 Ø 同步控制:每轴电子齿轮运动规划 Ø 每轴手脉跟随功能 Ø 支持直线插补、圆弧插补 Ø 插补方式:立即插补、缓冲区插补 Ø 支持闭环(SV系列)与开环控制 Ø 数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈 |
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I/O功能 |
Ø 16路通用数字输入/16路通用数字数出 Ø 8路模拟量输入,精度12位,范围:-10-+10V |
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工作环境 |
Ø 温度: 0～55℃ Ø 湿度: 5%～90%无凝结 |
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电源要求 |
Ø +24V或+12V,Icc=2A MAX |
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控制器尺寸 |
Ø 220mm×132mm |
6..教学范围与研究方向
履带式机器人导航、避障和路径规划研究；
方向控制算法；
机器人多传感器信息融合与处理；
视觉信息的分析与处理；
目标提取的图像处理算法研究；
大范围特定目标的跟踪研究；
基于背景的多目标的跟踪研究；
机器人远程网络控制；
运动控制系统基础实验
运动控制系统PID控制实验
执行电机及驱动装置认知调试实验